این حدس و گمان وجود دارد که شیرجه زدن به عنوان یک ورزش در کشور یونان باستان رواج داشته است. ولی تنها اطلاعی که در این باره وجود دارد مربوط به نقوش مقبرهای در شهر ناپال درکشور ایتالیا میباشد که قدمت آن به ۲۵۰۰ سال میرسد. در روی سقف این مقبره تصویر مردی مشاهده میشود که در حال شیرجه زدن از روی سکوی مرتفعی میباشد که احتمالا باید صخره یا پرتگاهی باشد. پیشگامان ورزش شیرجه افرادی بودند که با پرش از روی صخرهها و پرتگاهها به درون آبهای دریای آکاپولکو به شهرت رسیدند.
اما شیرجه در قرن ۱۷ هنگامی که ژیمناستهای آلمانی و سوئدی برای ایمنی بیشتر حرکات نمایشی خود را در سواحل دریا انجام میدادند و عده کثیری را برای تماشا به ساحل میکشاندند، آهسته آهسته به یک رشته ورزشی تبدیل شد.
در انگلستان در قرن ۱۷ ابتدا مسابقات شیرجه ساده برای در برکهها و رودخانهها و بنادر و از روی رودخانهها وپلها وصخرهها انجام میشد. در سال ۱۸۸۹ مسابقات شیرجه ساده برای اولین بار در اسکاتلند برگزار شد که ارتفاع سکوی شیرجه ۲متر بود. درسال ۱۸۹۵ جامعه غریق انگلستان اولین مسابقات شیرجه ساده را در لندن ترتیب داد که ارتفاع سکوی پرش در این مسابقات ۵ متر و ۱۰ متر بود و در سال ۱۹۰۸ شیرجه به عنوان یک ورزش حرفهای وارد المپیک شد و دارای زیبایی و فرم و حرکات و امتیاز بندی شد.
بعدا در المپیک ۱۹۲۴ پاریس مسابقات شیرجه به صورت مدرن برگزار گردید. در سال ۱۹۲۹ سیستم تقسیم بندی شیرجهها با توجه به حالت شروع از روی سکو یا تخته حالت رو به آب یا پشت آب یا مسیر چرخش در هوا به طرف جلو یا عقب معکوس یا تو چرخشهای حول محور عرضی یا طولی به شش گروه یا خانواده تقسیم شدند.
